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ABB机器人基础编程—— 普通子程序的IF条件调用
注：本文章文字、图片部分来自网络
版权归原作者，侵删。
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普通子程序的IF条件调用，可通过RAPID条件执行指令IF实现。IF指令可采用“IF-THEN”“IF-THEN-ELSE”“IF-THEN-ELSEIF-THEN-ELSE”等多种形式编程，其作用如下。
1、IF-THEN调用
使用“IF-THEN”指令条件调用时，子程序调用指令（子程序名）可编写在程序行IF与ENDIF间，如系统满足IF条件，子程序将调用，否则，子程序江北跳过。
例如，对于以下程序，如果寄存器reg1的值小于5，系统可调用子程序work1，work1执行完成后，执行指令Rest do1；否则，将跳过子程序work1，直接执行Rest do1指令。
IF reg1<5 THEN
work1;
ENDIF
Rest do1;
......
2、IF-THEN-ELSE
使用“IF-THEN-ELSE”指令条件调用时，可根据需要，将子程序调用指令（子程序名称）编写在程序行IF与ELSE或ELSE与ENDIF间。如IF条件满足，IF与ELSE间的子程序可被调用，而ELSE与ENDIF间的子程序将被跳过；否则，IF与ELSE间的子程序被跳过，ELSE与ENDIF间的子程序被调用。
例如，对于以下程序，如寄存器reg1的值小于5，系统将调用子程序work1，work1执行完成后，跳转至指令Rest do1；否则，系统将调用子程序work2,work2执行完成后再执行指令Rest do1。
FI reg1<5 THEN
work1；
ELSE
work2；
ENDIF
Rest do1；
......
3、IF-THEN-ELSEIF-THEN-ELSE调用
“IF-THEN-ELSEIF-THEN-ELSE”可设定剁成执行条件，子程序调用命令（子程序名称）可编写在所需的位置。
例如，对于以下程序，如果寄存器reg1小于4，系统将调用子程序work1,work1执行完成后，跳转至指令Rest do1；如果reg1等于4或5，系统将调用子程序work2，work2执行完成后，跳转至指令Rest do1；如果5<reg1<10，系统系统将调用子程序work3，work3执行完成后，跳转至指令Rest do1；如果reg1大于等于10，系统将调用work4，在执行指令Rest do1。
IF reg<4 THEN
work1；
ELSEIF reg1=4 OR reg1=5 THEN
wor2；
ELSEIF reg1<10 THEN
work3；
ELSE
work4；
ENDIF
Rest do1；
......
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