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ABB机器人基础编程——主模块与主程序
注：本文章文字、图片部分来自网络
版权归原作者，侵删。
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1、主模块
主模块是包含有作业主程序及主要子程序的模块，它需要紧接在标题后。主模块的基本结构如下：
MODULE 模块名称（属性）； //主模块开始
模块注释
程序数据定义
主程序
子程序1
......
子程序n
ENDMODULE //主模块结束
主模块以MODULE 、ENDMODULE 作为起始、结束标记，起始行为模块声明，模块标识MODULE后必须定义模块名称；名称后的括号内，可附加模块的属性。主模块的名称可在示教器上显示。RAPID模块的常用属性有以下几种。
SYSMODULE：程序模块或系统模块；
NOVIEW：可执行但不能显示的模块；
NOSTEPIN：不能但不执行的模块；
VIEWONLY：可显示但不能修改的模块；
READONLY：只读模块，只能显示、不能编辑，但可删除属性的模块。
当模块需要同时定义两种以上属性时，属性需要按以上1-5的次序排列，不同属性间用逗号分隔，如（SYSMODULE，NOSTEPIN）等。但是，属性NOVIEW、NOSTEPIN、VIEWONLY、READONLY不能同时定义；属性VIEWONLY、READONLY不能同时定义。
主模块起始行后一般为主模块注释，注释以文本的形式添加，数量不限；注释文本之后依次为程序数据定义指令、主程序、子程序模块；*后是主模块结束标记ENDMODULE。
主模块的程序数据定义指令通常包括工具坐标系、工件坐标系、作业参数及机器人TCP移动目标位置、特殊移动速度等。程序数据可通过后述的RAPID数据声明指令定义为变量（VAR）、常量（CONST)、永久数据（PERS)、等。
2、主程序
主程序（Main program)是用来组织、调用子程序的管理程序，每一主模块都需要有一个主程序。主程序以PROC、ENDPROC作为起始、结束标记，其基本结构如下。
PROC 主程序名称
程序注释
一次性执行子程序
......
WHILE TRUE DO
循环子程序
......
执行等待指令
ENDWHILE
ERROR
错误处理程序
......
ENDIF
ENDPROC
主程序起始行为程序声明，它用来定义程序使用范围、结构类型、名称及程序参数等。主程序通常曹勇全局普通程序结构，PROC后为程序名称；如需要，名称后的括号内还可以附加参数化编程用的程序参数表；无程序参数时，名称后需要保留（）；有关程序参数的定义方法后面会详细讲述。
主程序的程序声明后一般为程序注释；随后为子程序的调用、管理指令；*后为主程序结束标记ENDPROC。主程序调用子程序的方式与子程序的类别有关，它可分为中断程序调用、功能程序调用和普通程序调用3类。
中断程序（TRAP)需要通过RAPID程序中的中断功能调用，中断功能一旦启用，只要中断条件满足，系统可立即终止现执行程序、直接跳转到中断程序，而无需编制程序调用指令。
功能程序（FUNC) 实际上是用来实现复杂运算或特殊动作的子程序，它可向主程序返回运算或执行结果，因此，可直接用程序数据调用，同样无需编制专门的程序调用指令。
普通程序（PROC)是程序模块的主体，它即可用于机器人作业控制，也可用于系统其他处理，需要通过RAPID程序执行管理指令调用。程序执行管理指令有一次性执行和循环执行两大类，并可利用无条件执行、条件执行、重复执行等指令来选择子程序的调用方式。普通子程序的执行管理后续详细描述。
错误处理程序（ERROR）是用来处理程序执行错误的特殊程序块，当程序出现错误时，系统可立即中断现行指令，跳转至错误处理程序块，并执行相应的错误处理指令；处理完毕后，可返回断点，继续后续指令。任何类型的程序都可编制一个错误处理程序块；如果用户程序中没有编制错误处理程序块，或ERROR中无相应的错误处理指令，将自动调用系统的错误中断程序，由系统软件进行错误处理。
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