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ABB机器人基础编程——程序分类与程序结构
注：本文章文字、图片部分来自网络
版权归原作者，侵删。
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很据程序的功能与途径不同RAPID程序分为普通程序（PROC)、功能程序（FUNC)和中断程序（TRAP)3类。3类程序不仅功能与用途不同，而且程序的结构与编程格式也有所区别，说明如下。
1、普通程序
RAPID主程序以及大多数子程序均为普通程序，普通程序可以被其他模块或程序调用，但不能向调用该程序的模块、程序返回执行结果，故又称为无返回值程序。
全局普通程序直接以程序类型PROC起始，用ENDPROC结束，程序的结构与格式如下：
PROC 程序名称
程序指令
。。。。。。
ENDPROC
普通程序的起始行为程序声明，全局程序直接以程序类型PROC起始，后续程序名称、参数定义表，不使用参数表时保留括号。程序声明后可编写各种指令，指令ENDPROC代表程序结束。
普通程序被其他模块或程序调用时，可通过结束指令ENDPROC或指令RETUN返回原程序。例如，对于以下子程序rWelCheck,如系统开关量输入信号di01的状态为1，程序将执行指令RETUN，直接结束并返回；否则，将执行文本显示指令TPwrite，在示教器上显示“welder is not ready”，然后通过ENDPROC指令结束并返回。
PROC rWelCheck ( )
IF di01:=1 THEN
RETUN
ENDIF
TPWrite "Welder is not ready"；
ENDPROC
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