QQ
ABB机器人外部轴调试参数详解[干货分享]
注：本文章文字、图片部分来自网络
版权归原作者，侵删。
版权归原作者，侵删。
您是否对将工业自动化集成到您的设施中感兴趣？如果是这样，那么您应该致电工业自动化和集成领域的领导者工博士。工博士是包括FANUC，Yaskawa，KUKA，Kawasaki和ABB在内的多家不同机器人公司的认证集成商。我们的员工致力于帮助您为您的行业和预算构建和定制完美的自动化系统。
一、 基本步骤ABB机器人调整机器人外轴的控制参数
升完整外轴安装硬件，如安装电机，如盒安装SMB;
l 向机器人系统控制器内加载外轴的临时工作参数进行文件；
修改和配置加载临时参数，以确保机器人能够控制此时的电机旋转；
升如果客户要求在电机上额外的设置，如保持转弯，启用和控制，需要额外的配置和设置;
l 等所有的参数进行设置都完成后开始通过电机控制参数的调整。
二、配置外轴参数
2.1加载参数
2.1.1单击指导员上的“控制面板”输入“配置”选项，选择“文件”，“加载参数”加载通用参数文件：
2.1.2 Select: load parameter, and selec if noduplicates loading parameters following path: C: \ ProgramData \ ABB Industrial the IT \ robot IT \ DistributionPackages \ ABB.RobotWare-6.08.0134 \ RobotPackages \ RobotWare_RPK_6.08.0134 \ public \ AdditionalAxis \ general \ DM1, and then selec the appropriate file is loaded;
2.1.3重启系统。
2.2 配置参数
2.2.1在Motion中选择MechanicalUnit并且可以定义进行如下模型参数
l Name
启动
大号DeactivationForbidden是否允许轴禁用
l UseSingle 1
2.2.2选择单定义单；在运动中
l Name
l Single
在运动外轴定义2.2.3选择SingleType类型;
有以下几种选项我们可以进行选择：
Anti-corruption; FREE_ROT;EXT_POS;TOOL_ROT;;
2.2.4在运动选择接头，指定外轴外轴的数量;
如：一个**轴10级对应于在所述eax_d robtarget
2.2.5选择ARM，定义运动中外轴的运动范围；
l joint border;
L LowerJoint bondage;
2.2.6在Motion中选择AccelerarionData,定义外轴加速和减速机构运动技术参数；
Nominal acceleration;
L NominalDeceleation;
2.2.7在Motion中选择Transmission,定义外轴与传动比进行相关的参数；（这些技术参数与减速机通过相关）
传动齿轮比；减速比设定
升RotatingMove如果旋转轴，是是;是一个线性导向轴，所述无
l TransmissionHigh Gear 只有在独立轴时才需要进行设置
只有当轴是独立的时，才需要设置低齿轮
2.2.8选择MotorType，下面的参数在运动所定义; （这些供应商提供的马达）
l Poleparis
l KePhase to phase （Vs/Rad）
l Maxcurrent （A）
l Phaseresistance（ohm）
l Phaseinductance（H）
2.2.9在Motion中选择MotorCalibration，定义进行下面的参数；
l calibration offset; obtained by Fine calibration;
升Commutatoroffset：马达供应商;
2.2.10在Motion中选择StressDuty Cycle，定义可以*大工作扭矩和*快实现转速；
Absolute maximum torque;
L SpeedAbsolute maximum;
Note：如果Torque Absolute Max太大会制度造成资源配置错误，因此我们通常可以定义进行如下：
Absolute maximum torque
通过计算适当的减少（5-10）的值;
2.2.11重启服务系统；
三、参数调整
3.1.检查电机连接的正确性
主要功能验证以下几项：
l 寻找发展同步提高永磁交流电机的Commutation的值；
检查电机的相序是否正确；
升马达的马达设置正确;
l 检查Resolver的连接方式是否具有良好。
在此处联系我们或致电与我们联系，以获取有关ABB机器人配件和解决方案的快速简便的报价。
