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ABB机器人的RMQ通讯-与PC通讯介绍
注：本文章文字、图片部分来自网络
版权归原作者，侵删。
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ABB机器人的RMQ通讯-与PC通讯介绍
1. RAPID Message Queue的作用是与另一项RAPID任务或使用PC SDK的PC应用进行通信。此处是一些应用示例：
两项RAPID tasks之间的发送数据。
一项RAPID task与一项PC应用之间的发送数据。
可针对中断模式或同步模式来定义RAPID Message Queue。默认设置为中断模式。
616-1 PC Interface和623-1Multitasking选项，通过RAPID Message Queue来访问用于发送和接收数据的RAPID指令、函数和数据类型。
3. 本文举例机器人与PC之间的RMQ通讯
4. 创建机器人系统，带有616-1 PC Interface和623-1Multitasking选项
5. 进入控制面板-配置-主题controller，TASK下选择T_ROB1任务，将RMQ Type和RMQ Mode改为如下（默认RMQ Type为None，即不进行RMQ数据发送，机器人要与PC通讯，需要设置为remote）
6. 在机器人T_ROB1任务中，添加如下代码
7. 在C#中，创建与机器人的通讯，见二次开发之安装pcsdk及加载dll和基于pcsdk传输文件到HOME及加载
8. 加入using ABB.Robotics.Controllers.Messaging;引用
9. 添加申明private IpcQueue queue;
10.分别插入如下初始化代码和获取rmq代码
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