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详解ABB机器人与西门子的通讯
注：本文章文字、图片部分来自网络
版权归原作者，侵删。
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ABB机器人传输实数数据的方式大致可以分为两种：一、使用模拟量输出信号传输实数数据，由于模拟量信号自身抗干扰性能差，并且需要加装价格昂贵的模量信号扩展模块，因此，在传输大量的实数数据的场合中，一般很少使用模拟量信号；二、使用组输出信号传输实数数据，组输出信号不仅可以通过加装价格相对低廉的数字量I/O信号扩展模块实现，也可以通过加装现场通信模块的方式实现。本例，使用第二种方式，通过ProfiBus现场总线通信的形式来传输机器人当前位置数据。由于机器人当前位置数据都是32位的单精度实数类型，所以，我们定义的每一个组输出信号长度也应该是32位。
机器人当前位置数据发送子程序编写创建发送机器人当前位置数据子例行程序，并将其在中断子程序中调用。首先，将读取的机器人当前位置数据使用PackRawBytes指令按照Float形式进行打包，然后将其存放到已经声明的rawbyte类型容器变量的连续四个字节中。然后使用FOR指令进行循环解包操作，即将打包好的数据使用UnpackRawBytes指令解包到声明的byte类型四维数组变量中，每一个字节对应数组变量中的一维byte元素。
由于西门子PLC中数据采用大端存储模式，而ABB机器人中的数据采用的是小端存储模式，为了发送的数据能够被PLC正确解析，因此，我们需要对机器人的位置数据进行移位操作。所谓的大端模式（Big-endian），是指数据的高字节，保存在内存的低地址中，而数据的低字节，保存在内存的高地址中，地址由小向大增加，而数据从高位往低位放；小端模式（Little-endian）是指数据的高字节保存在内存的高地址中，而数据的低字节保存在内存的低地址中，这种存储模式将地址的高低和数据位权值有效结合起来，高地址部分权值高，低地址部分权值低，和我们的逻辑方法一致。
对于ABB机器人当前位置数据的移位操作：首先使用NumToDnum指令将解包后的byte类型数据转换为dnum类型，然后按照西门子PLC中实数类型数据高低字节顺序进行移位操作，数据移位指令使用BitLShDnum。同时，将四个移位后的byte类型数据使用BitOrDnum指令进行“逻辑或”运算，重新组成32位的单精度数据，并将其存放到声明好的dnum类型变量中。当然，这个移位操作，我们也可以在PLC中实现。
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