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ABB机器人IRC5控制器常见故障快速分析排除
注：本文章文字、图片部分来自网络
版权归原作者，侵删。
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控制器是指挥计算机的各个部件按照指令的功能要求协调工作的部件，是计算机的神经中枢和指挥中心，由指令寄存器IR（InstrucTIonRegister）、程序计数器PC（ProgramCounter）和操作控制器0C（OperaTIonController）三个部件组成，对协调整个电脑有序工作极为重要。
所有正常的检修工作、安装、维护和维修工作通常在关闭全部电气、气压和液压动力的情况下执行。通常使用机械挡块等防止所有操纵器运动。
故障排除工作与它不同。在故障排除时，可打开所有或任何动力，可通过在本地运行的机器人程序或者通过与系统连接的PLC从FlexPendant手动控制操纵器运动。
下面是启动故障可能会有的各种症状:
●任何单元 上的LED均未亮起。
●接地故障保护跳闸。
●无法加载系统软件。
●FlexPendant没有响应。
●FlexPendant能够启动，但对任何输入均无响应。
● 包含系统软件的磁盘未正确启动。
报警编号10013
报警内容简要：紧急停止状态
处理对策：机器人急停被拍下，外部设备给予机器人急停信号
实际可能原因：检查ABB机器人急停，检查外部设备急停信号
报警编号10014
报警内容简要：系统故障状态
实际可能原因：程序或参数设置错误
处理对策：B启动，如果无效。请尝试“I启动”恢复到出厂设置（前提是有正常的备份
实际可能原因：硬件故障
处理对策：根据系统信息提示进行硬件的诊断与更换。
报警编号10039
报警内容简要：SMB内存不正常
实际可能原因：SMB上数据和控制柜之间的数据不匹配
处理对策：根据SMB上的数据更新控制柜的数据
报警编号10106
报警编号10107
报警编号10108
报警编号10109
报警编号10110
报警编号10111
报警内容简要：检修信息
报警编号10095
报警内容简要：至少有一项任务未选定
实际可能原因：多任务处理时，至少有一个任务不能正常启动
处理对策：所有任务正确设定，可在全功能快捷键处查看，之后再运行
报警编号10354
报警内容简要：由于系统数据丢失，恢复被种植
实际可能原因：上次关机时未正常保存数据
处理对策：P启动，不行用备份做RESTORE
报警编号20032
报警内容简要：转速计数器未更新
实际可能原因：电池没电，上次非正常关机，SMB板故障
处理对策：找到各轴位置，更新转速计数器
报警编号20034
报警内容简要：SMB内存不正常
实际可能原因：SMB上数据和控制柜之间的数据不匹配
处理对策：根据SMB上的数据更新控制柜的数据
报警编号20081
报警内容简要：不允许该命令
实际可能原因：转速计数器未更新
处理对策：找到各轴位置，更新转速计数器
报警编号20094
报警内容简要：无法找到载荷名称
实际可能原因：没有定义载荷
处理对策：定义载荷
报警编号20095
报警内容简要：无法找到工具名称
实际可能原因：没有定义工具
处理对策：定义工具
报警编号20106
报警内容简要：备份路径
实际可能原因：备份路径错误
处理对策：检查备份路径，不可出现中文
报警编号20197
报警内容简要：磁盘存储空间严重偏低
实际可能原因：磁盘空间太少
处理对策：检查是否有多个系统，检查是否有过多程序文件，删除不需要的文件
报警编号20201
报警内容简要：限位开关己打开
报警编号20212
报警内容简要：两个通道故障，运行链
实际可能原因：运行链双通道未同时断开
处理对策：检查接线，继电器，外部设备信号，双通道要求同时断开
报警编号20600
报警内容简要：非正式的ROBOTWARE版本
实际可能原因：系统为测试版本
处理对策：重新安装系统
报警编号34402
报警内容简要：直流链路电压过低
实际可能原因：直流链路电压过低，瞬间压降较大
处理对策：工厂瞬间压降较大，建议在电源输入端增加稳压器
报警编号37001
报警内容简要：电机开启（ON）接触器启动错误
实际可能原因：1 接触器线路松动 2 控制柜内部白色旋钮是否在正确的位置
处理对策：检查线路和控制柜左下角旋钮开关
报警编号39403
报警内容简要：转矩回路电流不足
实际可能原因：在搬动时，卸下了电缆在再次连接时，把插头一支针扭由了。
处理对策：把针恢复后，故障排除。
报警编号39472
报警内容简要：输入电源相位缺失
实际可能原因：整流器检测到某一相位出现功率损失
处理对策：检查接入电压是否过低、正确接线、更换电源板
报警编号39520
报警内容简要：与驱动模块的通信中断
实际可能原因：轴计算机故障
处理对策：更换
报警编号39522
报警内容简要：轴计算机未找到
实际可能原因：轴计算机故障
处理对策：更换
报警编号41439
报警内容简要：未定义的荷载
实际可能原因：载荷的重心偏移设置错误
处理对策：重心偏移XYZ数值不能同时为0，正确定义重心偏移位置
报警编号50024
报警内容简要：转角路径故障
实际可能原因：*后一个移动指令转弯数据ZONEDATA未设为FINE
处理对策：应设定*后一个移动指令转弯数据为FINE. MOVEJ P10 V100 FINE TOOL1;
报警编号50026
报警内容简要：靠近奇异点
实际可能原因：轴5在0度附近
处理对策：该位置点的轴5角度尽量避开0度
报警编号50050
报警内容简要：位置超出范围
实际可能原因：在原点不正确的情况下移动机器人时发现
处理对策：重新校准机械零点
报警编号50174
报警内容简要：WObj 未连接
实际可能原因：机器人TCP无法与工件协动
处理对策：机器人跟踪参数与输送链速度不匹配，调整adjustmentSpeed
报警编号50315
报警内容简要：转角路径故障
实际可能原因：编程点太近而转弯半径设置的又比较大
处理对策：减少不必要的点位，运动指令后面加\CONC
报警编号50416
报警内容简要：电机温度警告
实际可能原因：电机温度过热
处理对策：检查电机刹车，优化程序
报警编号71058
报警内容简要：与IO单元通讯失效
实际可能原因：1 通讯单元未供电 2 IO总线连接错误 3 IO单元硬件故障
处理对策：首先检查IO单元供电，从电源分配板开始测量，检查总线连接
报警编号71058
报警内容简要：PROFIBUS通讯失效
实际可能原因：发生故障的ROBOTWARE的版本是5.10.02
处理对策：建议升级到*新的RW
报警编号71300
报警内容简要：DeviceNet通信错误
实际可能原因：未正确连接终端电阻
处理对策：检查DeviceNet总线的终端电阻，大小120欧姆
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