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详解ABB机器人载荷测定服务例行程序-LoadIdentify
注：本文章文字、图片部分来自网络
版权归原作者，侵删。
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ABB机器人何时使用此服务例行程序？
服务例行程序 LoadIdentify 用于自动识别安装于机器人之上的载荷数据。您也可以手动输入数据，但所需信息可能难以计算。
重要的是，始终定义实际工具负载以及使用时机械臂（例如，抓取部分）的有效负载。负载数据定义不正确可能会导致机械臂机械结构过载。指定不正确的负载数据时，其常常会引起以下后果：
机械臂将不会用于其*大容量
路径准确性受损，包括过度风险
机械结构过载风险
LoadIdentify可以测定工具载荷和有效载荷。可确认的数据是质量、重心和转动惯量。
在进行有效载荷的载荷识别前，请首先确保已经正确定义了工具载荷数据。（例如通过对此工具运行LoadIdentify）
要识别 B 和/或 C 的质量，轴 3 必须执行一些动作。这意味着，要测定质量，上臂载荷必须已知，且正确定义。
配置角度
要执行测定，机器人需按特定模式移动载荷，然后计算数据。要移动的轴是 3、 5 和 6。在测定位置，轴 3 的动作幅度约 ±3 度，轴 5 的动作幅度约为 ±30 度。而轴 6 在 两个配置点之间执行动作。配置角度的*佳值是 +90 度或 -90 度。
执行载荷测定的好方式是在机器人未安装手臂载荷的情况下进行测定。如果无法做到这一点，仍可获得理想的精度。例如，考虑下图中的机器人，其身上安装了弧焊设备。
B 载荷 1
C 电缆 2
D 载荷 2
如果我们要使用载荷测定获取载荷 2 的数据，则*为重要的事情是确保正确定义上臂载荷，特别是机器人手臂上的质量和重心。手臂载荷包括除工具载荷和有效载荷之外 的安装于机器人身上的所有东西。在上图中，线缆 1、线缆 2 和负荷 1 都包含在手臂 载荷中，其总重和重心必须计算得出。执行载荷测定时，应断开电缆 2，因为它会对载荷 2 施加额外压力。在此外力存在的 情况下测定载荷 2 时，结果可能与正确载荷大相径庭。*好是将电缆 2 与载荷 2 断 开，并将其固定于上臂。如果无法做到这一点，也可将也可在载荷 1 处断开电缆，并 将其固定于上臂，并尽量减小对载荷 2 的合力。
工具载荷前提
运行工具载荷的 LoadIdentify 服务例行程序之前，请确保：
• 在微动控制菜单中已选定工具
• 工具已正确安装
• 轴 6 接近水平
• 要测定质量，需确定上臂载荷。
• 轴 3、 5 和 6 不要过于接近其相应的工作范围限制
• 速度设置为 100%。
• 系统处于手动模式.
注意 LoadIdentify 不能用于 tool0。
运行 LoadIdentify
要启动载荷测定服务例行程序，您必须在手动模式下具有活动程序，并且您要测定的工具和有效载荷必须已定义且在 Jogging（微动控制）窗口内处于活动状态。要实现*大可能的**度，重要的是运行使用操纵器上全部轴的预热程序。
载荷图检查
对于支持载荷图检查功能的机器人，总载荷、工具和负重的综合，将会对照载荷图进 行评估。将会提供用于腕节向上和腕节向下配置的总处理重量评分以及载荷图 Z 和 L 方向的重心距离。会有显示消息载荷是否得到核准，并提供分析按钮供查看更多信息。
• 载荷核准
• 载荷未核准
• 载荷仅核准腕节向下
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