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ABB机器人的高级接口EGM
注：本文章文字、图片部分来自网络
版权归原作者，侵删。
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Externally Guided Motion(以下简称EGM)，是ABB机器人方便客户外部直接引导/获取机器人位置等信息而设置的高级接口。
EGM提供3种特性
EGM Position Stream
RAPID任务中机械单元的当前和计划位置发送至外部系统。
速度能达到250Hz（***快4ms一个位置）。
EGM Position Guidance
可以实现机器人沿着某件外部装置所生成的路径移动（即可以变相实现外部路径直接规划）。
机器人可接收xyzabc笛卡尔坐标或a1-a6关节坐标。
***快能达到4ms。
EGM Path Correction
用某件外部装置提供的测量值来修改／校正所编写的机器人路径。
速度为48ms的倍数。
EGM Position Stream仅可用于Udp单播通信。其能够让机器人控制器定期发送机械单元（例如机器人、定位器、导轨..）的计划和实际位置数据。
通过Google Protobuf 定义文件 egm.proto来详细说明信息内容。用户可在IRC5控制器的高优先级网络环境（以此确保高达250赫兹的稳定数据交换）下运行周期通信通道（UDP）。
各运行任务必须配备一个通信通道。
EGM Position Stream可与EGM Position Guidance一同使用。
如何利用EGM Position Stream实现前文的炸裂效果
机器人配置
1.进入示教器-控制面板-配置-主题-communication-Transmission Protocal
2.进入新建一个项目，命名例如为UCdevice
3.类型选择UDPUC，Remote Address为远程server的ip地址。使用EGM Stream时，通常机器人为client
4.若有多个Server（设备）需要传送数据，设置端口如下
5.在机器人创建代码如下
6.EGM sensor protocol使用Google Protocol Buffers来进行编码，并把UDP则作为一则传送协议。选择Google Protocol Buffers的原因是其具有速度和语言中立性方面的优势。由于所发送的数据是高频发送的实时数据，且一旦丢失数据包，那么重新发送这些数据也无济于事，所以选择了UDP作为传送协议。
7.Google Protocol Buffers或Protobuf能非常高效地对数据进行串行化／去串行化。Protobuf大致上比 XML快10到100倍。互联网上有大量关于Protobuf的信息。
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