QQ
ABB机器人的负载测定方法！
注：本文章文字、图片部分来自网络
版权归原作者，侵删。
版权归原作者，侵删。
您是否对将工业自动化集成到您的设施中感兴趣？如果是这样，那么您应该致电工业自动化和集成领域的领导者工博士。工博士是包括FANUC，Yaskawa，KUKA，Kawasaki和ABB在内的多家不同机器人公司的认证集成商。我们的员工致力于帮助您为您的行业和预算构建和定制完美的自动化系统。
ABB机器人载荷测定的操作：
机器人在运行之前，必须准确设置相关载荷，机器人载荷主要有三种，如下图所示：
A:上臂载荷
B:工具载荷
C:有效载荷
其中B和C经常用到，我们需要准确的设置载荷的重量、重心偏移、转动惯性矩等相关信息，但是很多时候这些数据很难直接人为测量准确，此时可以使用系统自带的载荷测定程序进行自动测定，可快速准确的设置工具载荷和有效载荷；该功能不能测定上臂载荷，关于上臂载荷的设置可参考ABB机器人手册中的相关内容；在运行载荷测定程序之前，需要做以下准备：
• 在手动操作界面中已选定需要测定的工具数据；
• 在手动操作界面中已选定需要测定的有效载荷数据（如需测定）；
• 工具已正确安装到位；
• 工件已被工具夹持并且牢固可靠；（如需测定）
• 关节轴6接近水平，并且轴3、5、6不要过于接近极限位置，建议将机器人各个关节轴全部调整至0度进行测定；
• 如有上臂载荷，请提前设置好；
• 速度设置为100%
• 系统处于手动模式
参考之前的操作，进入服务例行程序界面：
1.选中LoadIdentify；
2.点击转到，然后点击示教器上的“播放”按钮。
3.提醒注意事项：当前路径被清除；程序指针会丢失，完成后将指针移动回至Main；确认完成后点击OK；
4.选择测定的对象，Tool为工具数据，Payload为有效载荷数据，假设测定工具，则应选择Tool；
5.提醒注意事项：
工具已安装到机器人上，并且已在手动操作界面中选中，该工具数据上臂载荷已经设置各关节轴在合适的位置，确认完成后点击OK；
6.询问当前是否测定工具toolDraw，即当前手动操作界面中选中的工具数据名称，当前任务中使用的工具名称为toolDraw，确认完成后点击OK，否则点击Retry；
7.询问是否已知工具的重量，1表示已知，2表示未知，3取消；若已知工具重量，则在测定之前需要将工具重量人为输入到工具数据中的mass一栏，测定过程中参考此重量信息进行测定，若未知则选择2，则机器人自行测定重量信息；
8.此任务中假设未知工具重量信息，则输入2，点击确定；
9.选择关节轴6允许的运动范围，建议选择+90度或-90度，若因为当前安装工具的因素使得当前6轴难以实现90度的运动范围，则可以选择Other，运动范围不能小于30度；
10.询问是否需要自动测试前在手动模式下进行慢速测试，如果是初次测试，不太确定机器人运动形态，建议先手动慢速测试一遍，然后再执行终的自动测试；后续若发现机器人运动形态是安全的，则测试时可跳过手动慢速测试直接执行自动测试；此处先点YES，执行手动慢速测试；
11.点击MOVE，则机器人开始执行慢速测试，此时机器人会测试各个关节能否运动至测试位置，整个过程中使能上电不能中断，否则需要重来一遍；
12.机器人开始执行测试运动，屏幕上会显示运动步骤，慢速测试不会测出结果，步骤也较少，一般7步左右；
13.手动慢速测试完成后，提示切换到自动或手动全速模式，建议切换到自动模式，之后电机上电，再点击一下程序启动按钮；
14.机器人开始执行自动测试，此过程会比较长，一般需要20步左右，运动过程中注意观察机器人运动，遇到紧急情况请及时停止运行；
15.如图所示
16.测试完成后，提示切换回至手动模式，切换到手动后使能上电，再点击一次示教器“播放”按钮，然后点击右下角的OK；
17.自动测试出的部分载荷结果会显示在屏幕上，如果需要应用到对应测试的工具数据toolDraw里，点击YES，建议新载荷次测试时多测试几遍，确保测试结果接近真实值；
18.测试完成后，可以查看一下测试结果，在手动操纵界面，点击工具坐标；
19.选中工具数据toolDraw，点击编辑里面的更改值；
20.在tLoad一组数据中查看相关载荷信息，重量以及重心偏移；
21.转动惯性矩等数值信息
在此处联系我们或致电与我们联系，以获取有关ABB机器人配件和解决方案的快速简便的报价：http://abbpeijian-gyrobot.gongboshi.com/
了解更多ABB机器人维修、ABB机器人保养 请咨询：ABB机器人配件服务商
