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ABB机器人基础编程之插补指令与编程
注：本文章文字、图片部分来自网络
版权归原作者，侵删。
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机器人插补可以按要求的轨迹,使机器人移动到指定目标位置,RAPD插补指令包括关节插补、直线插补和圆弧插补3种,指令的功能及编程格式,要求分别如下
关节插补指令
关节插补指令又称为关节运动指令,其编程格式如下
MoveJ [\Conc,] ToPoint[\ID],Speed[\v],zone[\z][\Inpos] ,Tool[\wobj][\TLoad];
执行关节插补指令时,机器人将以执行指令时的当前TCP位置作为起点,以指令指定的目标TCP位置为终点,进行插补运动。程序数据及添加项含义及编程方法可参见前述。
关节插补可包含机器人系统的所有运动轴,故可用来实现TCP定位、工具定向、外部轴定位等运动:参与插补的全部轴可同时到达终点:TCP的运动轨迹由各轴运动合成,通常不是直线。
关节插补的TCP移动速度可使用系统预定义的 pedata数据,也可通过添加项\V或\T设定；实际TCP移动速度与指令速度大致相同。
关节插补指令 MoveJ的编程实例如下：
MoveJ P1,v1000, fine,grip1;
使用系统预定义的数据插补
MoveJ P2,v500\V:=520,z30\z:=35,tool1;
/直接指定速度和到位区间
MoveJ p3,v1000\T:=5, tine\Inpos:=Inpos20,tool1;
/直接移动时间和到位条件
MoveJ\Conc,p4,v1000, fine, tool1;
/使用指令添加项
set do1, on;
//连续执行指令
MoveJ P5,v1000,fine,grip2\wobj:= fixture;
//使用工件数据
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