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ABB机器人——六轴机器人各轴的运动路径解析
注：本文章文字、图片部分来自网络
版权归原作者，侵删。
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六轴关节机器人的机械结构,六个伺服电机直接通过减速器、同步带轮等驱动六个关节轴的旋转。六轴工业机器人一般有6个自由度，常见的六轴工业机器人包含旋转(J1轴)，下臂(J2轴)、上臂(J3轴)、手腕旋转(J4轴)、手腕摆动(J5轴)和手腕回转(J6轴)。6个关节合成实现末端的6自由度动作。
J2轴：大臂运动
J3轴：小臂运动
J4轴：手腕旋转运动
J5轴：手腕上下摆动
J6轴：手腕圆周运动
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