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ABB机器人独立轴之非同步联动
注：本文章文字、图片部分来自网络
版权归原作者，侵删。
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1、ABB机器人具有独立轴功能
2、独立轴Independent Axis可以理解为以下两方面：
某个轴可以无限旋转，例如6轴无限旋转代替打磨头；或者某个外轴无限旋转，例如转台加持一个待喷漆的工件等，可以参考文后的【独立轴设置及使用】。
通常外轴与本体联动，外轴坐标记录于机器人Robtarget的外轴数据中，此时运动指令，外轴与本体联动。若希望外轴执行其它任务的同时执行一项机器人任务，从而节省周期时间，则可以使用该功能。简言之，就是机器人走自己的，外轴走自己的，机器人不需要先等外轴走完再运行。
本文主要介绍上述第二种功能，即运行外轴的同时机器人运行，即外轴与机器人本体非同步联动。
使用独立轴功能，机器人要有Independent Axes [610-1]选项。并且在控制面板-配置的Motion中的Arm下，将Independent Joint设为On，同时修改独立轴上下限，如下图。完整后重启。
例如希望机器人在下图的外轴开始旋转后，对外轴上工件加工（外轴不停），或者机器人启动外轴旋转后去做其他任务，无需等待外轴转到位，如何实现？
独立轴相关指令如下：
注意，使用独立轴时，外轴数据必须要有，不能为9E9，但实际在独立轴运动时，外轴的位置直接由相关指令控制，不由robtarget里的外轴数据控制！
CONST robtarget p100:=[[1635.71,0,2005],[0.5,0,0.866025,0],[0,0,0,0], [100,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]];
!以上的外轴数据100一定要有，不能是9E9
PROC test1()
ActUnit M7DM1;
!激活外轴
IndAMove M7DM1,1\ToAbsNum:=10,2;
!切换外轴为独立轴模式
!让7轴转到10度，速度为2°/s，此时不用等外轴转到位，机器人可以继续运行
MoveL p100,v100,fine,tool0\WObj:=wobj0;
!外轴在独立轴模式，但p100中的外轴值不能是9E+09，否则会报错，这里的100没有意义
MoveL offs(p100,100,0,0),v50,fine,tool0\WObj:=wobj0;
WaitUntil IndInpos(M7DM1,1)=TRUE;
!等7轴到位置（之前设定的10度）
WaitTime 0.2;
IndAMove M7DM1,1\ToAbsNum:=0,10;
!让7轴转回0度，速度10°/s
WaitUntil IndInpos(M7DM1,1)=TRUE;
WaitTime 0.2;
ENDPROC
独立轴设置及使用
1）现场比如有打磨工艺，可以省去打磨电机，直接由6轴驱动。因为理论上6轴可以无限旋转。或者变位机某一轴无限循环。
2）要无限旋转，需要有选项610-1Independent Axis。
3）举例6轴无限旋转。
4）控制面板-配置，选择motion，arm下找到6轴，修改上下限和independentjoint，然后重启。
5）插入如下程序：
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