QQ
ABB机器人自定义错误处理解析
注：本文章文字、图片部分来自网络
版权归原作者，侵删。
版权归原作者，侵删。
您是否对将工业自动化集成到您的设施中感兴趣？如果是这样，那么您应该致电工业自动化和集成领域的领导者工博士。工博士是包括FANUC，Yaskawa，KUKA，Kawasaki和ABB在内的多家不同机器人公司的认证集成商。我们的员工致力于帮助您为您的行业和预算构建和定制完美的自动化系统。
1. ABB机器人提供自定义的错误处理。
2. 在创建例行程序时，勾选“错误处理程序”，也可直接在RAPID中的proc末端加入关键字ERROR
3. 在错误处理中，可以使用以下关键字
• RETRY ： 程序指针回到触发错误的地方再试一次
• RETURN：程序指针跳出该routine并回到上一级引用该routine的下一行继续
• TRYNEXT ：程序指针回到触发错误的程序的下一行继续
• RAISE：关键字出现在ERROR HANDLER中，且后无其他变量和数据，进入引用该routine的上一级routine的错误处理区域寻求处理
• EXITCYCLE: 程序指针回到Main程序**行
RAISE也可用在正常程序中，后添加errnum，即Raise errnum1，表示触发自定义错误errnum1
• RETRY ： 程序指针回到触发错误的地方再试一次
• RETURN：程序指针跳出该routine并回到上一级引用该routine的下一行继续
• TRYNEXT ：程序指针回到触发错误的程序的下一行继续
• RAISE：关键字出现在ERROR HANDLER中，且后无其他变量和数据，进入引用该routine的上一级routine的错误处理区域寻求处理
• EXITCYCLE: 程序指针回到Main程序**行
RAISE也可用在正常程序中，后添加errnum，即Raise errnum1，表示触发自定义错误errnum1
在使用错误处理时，程序指针*终不能停留在错误区，必须跳出，否则系统错误。
4. 以下例子表示读取组输入信号并计算，若输入信号为0，则等待1s后重试，重试3次后输入信号依旧为0，则程序继续往下执行。
PROCtest_err()
count:=0;
reg1:=1/ginput1;
TPWrite "finish";
ERROR
IF ERRNO=ERR_DIVZERO THEN
IF count<3 THEN
count:=count+1;
waittime 1;
TPWrite "retry "Num:=count;
RETRY;
ELSE
TPWrite "retry more than 3";
TRYNEXT;
ENDIF
ENDIF
ENDPROC
在此处联系我们或致电与我们联系，以获取有关ABB机器人配件和解决方案的快速简便的报价：http://abbpeijian-gyrobot.gongboshi.com/
了解更多ABB机器人维修、ABB机器人保养 请咨询：ABB机器人配件服务商
- 下一篇：ABB机器人会自动检测自己，你敢信？
- 上一篇：ABB伺服产品支持方式汇总
