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ABB机器人保养经验分享
注：本文章文字、图片部分来自网络
版权归原作者，侵删。
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首先保养机器人有哪些呢？归纳了一下！
1、工业机器人的三大件，控制柜检查检测以及常规易损易耗备件更换，更换如电池，风扇，保险丝，接触器触点，滤尘网，线缆等。
2、检测有电压包含驱动电压，变压器电压，直流电压检测等。
3、机械臂有电机抱闸测试，温度检测，扭矩检测，间隙检测，电压检测，电机干扰检测，机械臂振动检测，重复精度检测，**精度检测，零点检测，电机抖动，编码器数据电池，减速机磨损检测，润滑检测，轴承检测，电机电流检测，平衡缸检测与液压油补充，管线包润滑，减速机密封泄露检测，负载测试等。
4、示教器的功能检测与整理，控制系统累计的伺服运行时间，内存大小，备份程序的读写功能检测，电子安全回路的急停功能检测，启动功能按键，伺服电源开关，编码器偏移值的误差检测等等。
一、保养备件准备工作
1 .润滑油脂（根据实际机型进行购买润滑备件）
2 .保养备件包（常规备件要准备，根据实际的维护周期进行必要的更换） SMB电池、冷却风扇、防尘过滤网、接触器触点、马达上电灯、保险丝
3、必要的维护与检测工具（万用表、电动抽油泵、铁削浓度检测仪器，除尘器以及废油回收桶等等）
二、本体标准保养
常规检查
1 .本体清洁
根据现场工作对机器人本体进行除尘清洁。
2 .本体和6轴工端固定检查
检查本体及工具是否固定良好。
3 .各轴限位挡块检查
4 .电缆状态检查
检查机器人信号电缆、动力电缆、用户电缆、本体电缆的使用状况与磨损情况。
5 .密封状态检查
检查本体齿轮箱，手腕等是否有漏油，渗油现象。
功能测量
1 .马达温度检查
通过专业的红外线温度确认马达在运转时的温度是否正常，并通过数值来比较各轴马达与标准值是否一致。
2 .噪音检查
通过噪音检测仪来检查马达或减速箱在手动运行状态下是否有异常，从而作为检查部件状态的一个标准。
3 .重复精度检查
通过使用百分表来确认机器人的重复精度是否正常。
4.机械零位测量
检测机器人的当前零位位置与标准标定位置是否一致。
5 .电机抱闸状态检查
检测打开电机抱闸电压值，测试各轴电机抱闸功能。
保养件更换
1 .本体油品更换
机器人齿轮箱、平衡缸或连杆油品更换。
2 .机器人SMB板检查及电池更换
检查SMB板的固定连接是否正常，更换电池。
三、控制柜标准保养
常规检查
1 .控制柜清洁
对机器人控制柜外观清洁, 控制柜内部进行除尘。
2 .控制柜各部件牢固性检查
检查控制柜内所有部件的紧固状态。
3 .示教器清洁
示教器及电缆清洁与整理。
4 .电路板指示灯状态
检查控制柜内各电路板的状态灯，确认电路板的状态。
5 .控制柜内部电缆检查
控制柜内所有电缆插头连接稳固，电缆整洁。
控制柜测量
1 .电源电压测量
测量机器人进线电压、驱动电压、电源模块电压，并通过示波器来采样各电压的波形，从而对电压进行整体分析。
2 .安全回路检测
检查安全回路（AS，GS，ES）的运行状态是否正常。
3 .示教器功能检测
检测所有按键有效性，急停回路是否正常，测试触摸屏和显示屏功能。
4 .系统标定补偿值检侧
检测机器人标定补偿值参数与出厂配置值是否一致。
5 .系统备份和导入检测
检查机器人是否可以正常完成程序备份和重新导入功能。
6 .硬盘空间检测
优化机器人控制柜硬盘空间，确保运转空间正常。
7 .湿度检查
通过对控制柜及环境湿度的检查，确保机器人在允许的使用内正常运转。
保养件更换
1 .驱动风扇单元更换
驱动单元冷却风扇更换
2 .防尘过滤网更换
控制柜防尘过滤网更换
3 .辅助接触器触点更换
控制柜辅助接触器常开和常闭触点更换
4 保险丝更换
控制柜保险丝更换
5 .电机上电指示灯更换
控制柜操作面板电机上电按钮内指示灯更换
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