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ABB机器人碰撞监控程序
注：本文章文字、图片部分来自网络
版权归原作者，侵删。
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碰撞集包含两组对象，ObjectA和ObjectB，您可将对象放入其中以检测两组之间的 碰撞。当ObjectA内任何对象与ObjectB内任何对象发生碰撞，此碰撞将显示在图形 视图里并记录在输出窗口内。您可在工作站内设置多个碰撞集，但每一碰撞集仅能包含两组对象。避免ABB机器人本体或者外围设损坏。它比一般地运动侦测功能更为灵敏，当碰撞发生时，ABB机器人会立即停止，并沿之前的行走路径往反方向移动一小段距离以释放残余应力。当碰撞报警被确认之后，不需要重新上电，ABB机器人就可以继续沿着之前的路径继续工作。
1 单击创建碰撞监控以在布局浏览器中创建碰撞检测设定。
2 展开碰撞检测设定，然后将一个对象拖拽至ObjectsA进行碰撞检测。 如果要用ObjectsB节点中的对象，例如工具和ABB机器人，检测多个对象之间的碰撞，请将其全部拖至ObjectsA节点。
3 将对象拖拽至ObjectB节点，以便进行碰撞检测。 如果要用ObjectsA节点中的对象，例如工件和固定装置，检测多个对象之间 的碰撞，请将其全部拖至ObjectsB节点。
选择某个碰撞设置或其下的某个组（对象A或对象B）后，将会在图形窗口和浏览 器中突出显示对应的对象。使用此功能，可以快速查看哪些对象已被添加到碰撞设 置或其下的某个组中。
局限性：
Collision Detection 的侦测基于模型，所以为了能正常的工作，机器人的负载Payload必须定义成与实际一样。通常我们推荐使用ABB预置的 Load Identification 指令来更新载荷参数。
不适用于导轨及外轴；当ABB机器人至少有一个轴是以独立轴的模式运转的时候，Collision Detection 是无效的；当软伺服模式开启的时候，Collision Detection可能会误报，所以通常如果开起了软伺服模式，需要将 Collision Detection关闭。
如果指令 MotionSup 被用来关闭 Collision Detection 功能，则它只会生效一次，其在系统输出的信号值会在机器人启动前被临时改为随机值；如果低速下的碰撞反复发生，ABB机器人可能会因为没有充分的移动距离而无法彻底地释放残余应力。在这种情况下，推荐临时关闭 Collision Detection 并将ABB机器人手动Jog到远离碰撞点的位置，再继续工作；如果在程序运行中发生了强烈的碰撞，有时候反向运动会等几秒后再进行。
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