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ABB机器人故障排除方法[干货分享]
注：本文章文字、图片部分来自网络
版权归原作者，侵删。
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您是否对将工业自动化集成到您的设施中感兴趣？如果是这样，那么您应该致电工业自动化和集成领域的领导者工博士。工博士是包括FANUC，Yaskawa，KUKA，Kawasaki和ABB在内的多家不同机器人公司的认证集成商。我们的员工致力于帮助您为您的行业和预算构建和定制完美的自动化系统。
故障排除提示与窍门
2.4.1 故障排除策略
隔离故障！
任何故障都会引起许多症状，对它们可能会创建也可能不会创建错误事件日志消息。为了有效地消除故障，辨别原症状和继发性症状很重要。将故障链一分为二！
在对任何系统进行故障排除时，*好是将故障链分为两半。 这意味着：
• 标识完整的链。
• 在链的中间确定和测量预期值。
• 使用此预期值确定哪一半造成该故障。
• 将这一半再分为两半，以此类推。
• *后，可能需要隔离一个组件。 有故障的部件。
示例
特定的 IRB 7600 安装具有一个 12 VDC 电源为操纵器手腕带的工具供电。 检查时，此工具无法工作，它没有 12 VDC 的电源。
• 检查操纵器底座是否有 12 VDC 的电源。测量显示没有 12 VDC 电源。（参考资料：产品手册 - IRC5中的“电路图”部分）
• 检查控制器中的操纵器和电源之间的所有连接器。测量显示没有 12 VDC 电源。（参考资料：产品手册 - IRC5 中的“电路图”部分）
• 检查电源单元 LED。
选择通信参数和电缆！
串行通信中*常见的错误原因 为:
• 有故障的电缆（如，发送和接收信号相混）
• 传输率（波特率）
• 不正确设置的数据宽度。
检查软件版本！
确保 RobotWare 和系统运行的其它软件的版本正确。 某些版本与某些硬件组合不兼容。另外，请记下所有运行的软件版本，因为这对于 ABB 支持人员极为有用。有关如何将一个完整的错误报告提交给您当地的 ABB 维修人员的详细信息。
系统地工作
不要随机更换单元！
更换任何部件之前，确定该故障的原因并进而确定要更换的单元，这点很重要。
随机更换单元有时可能会解决紧急的问题，但也会给故障排除人员留下许多工作状况欠佳的单元。
一次只更换一个单元！
在更换已被隔离的可疑故障单元时，一次只更换一个单元，这点很重要。
务必根据现有机器人或控制器《产品手册》的“维修”一节中的说明更换组件。
更换之后测试系统，看问题是否已经解决。
如果一次更换几个单元：
• 无法确定造成该故障的单元。
• 使订购新的备用件变得更复杂。
• 可能会给系统带来新的故障。
环顾四周，通常，在您观察周围情况时会很容易发现原因。在出错设备所在的区域，务必检查：
• 紧固螺丝是否固定？
• 所有连接器是否固定？
• 所有电缆是否无破损？
• 设备是否清洁（对于电气设备尤其如此）？
• 设备是否正确装配？
检查是否有遗漏的工具！
某些维修和维护工作要求使用专用于装配机器人设备的工具。如果遗漏这些工具（如，平衡气缸锁定设备或者连接计算机设备用于测量的信号电缆），可能会造成机器人出现反常的行为。
在维护工作完成之后，确保拆下所有此类工具。
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2 故障排除概述
2.4.2 系统地工作
2.4.3 保持跟踪历史记录
创建历史故障日志！
在某些情况下，特殊安装可能会造成其它安装情况下不会出现的故障。因此，制定每种安装的图表可能会给故障排除人员提供巨大的帮助。
为方便故障排除，故障情况日志具有以下优点：
• 它使故障排除人员可以查看各个故障情况下不明显的原因和后果模式。
• 它可指出在故障出现之前发生的特定事件，例如正在运行的工作周期的某一部分。
检查历史记录！
确保始终查阅历史日志（如有使用）。另外记住，请咨询问题**次发生时正在工作的操作员。
该故障是在什么阶段发生的？
在故障排除期间所检查的内容很大程度上取决于故障发生时：机器人是否刚***安装的？ *近是否修理过？
下表是有关在特定情况下所要检查内容的提示信息：
如果系统刚刚： 那么：
检查：
• 配置文件
• 连接
• 选项及其配置
安装
检查：
• 与更换部件的所有连接
• 电源
• 安装了正确的部件
修理
检查：
• 软件版本
• 硬件和软件之间的兼容性
• 选项及其配置
升级软件
检查：
• 连接
• 软件版本
按故障症状进行故障排除
3.1 启动故障
简介
本节描述启动时可能会出现的故障，以及对应于每种故障的建议措施。
后果
系统启动有问题。
症状和原因
下面是启动故障可能会有的各种症状：
• 任何单元上的 LED 均未亮起。
• 接地故障保护跳闸。
• 无法加载系统软件。
• FlexPendant 没有响应。
• FlexPendant 能够启动，但对任何输入均无响应。
• 包含系统软件的磁盘未正确启动。
建议的操作
如果出现了启动故障，建议采纳下列对策：
注意
这可能是因为多个阶段中发生掉电。
操作 参考信息/图示
1 确保系统的主电源通电并且在指定的极限之内。 您的工厂或车间文档可提供此信息。控制器产品手册中详细说明了如何固定主变压器。确保驱动模块中的主变压器正确连接现有电源电压。
3 确保打开主开关。
如有必要，一节所述对电源单元进行故障排除。确保控制模块和驱动模块的电源供应没有超出指定极限。
4如果没有 LED 亮起
5如果系统没有响应，请阅读一节。
6如果 FlexPendant 没有响应7如果 FlexPendant 能够启动，但不能与控制器通信。
83HAC020738-010 修订: P 33© 版权所有 2005-2013 ABB。保留所有权利。
3 按故障症状进行故障排除
3.1 启动故障
3.2 控制器没有响应
描述
本节描述可能会出现的故障，以及对应于每种故障的建议措施：
• 机器人控制器没有响应
• LED 指示灯不亮
后果
使用 FlexPendant 无法操作系统。
可能的原因、症状、建议措施
1 控制器未连接主电源。 确保主电源工作正常，并且电压符合控制器的要求。
主变压器出现故障或者连接不正 确保主变压器正确连接电源电压。确。
主保险丝 (Q1) 可能已经断开。 确保驱动模块中的主保险丝 (Q1) 没有断开如果在控制模块正常工作并且驱动模块主开关已经打开的情况下，驱动模块仍无法启动，请确保驱动模块和控制模块之间的所有连接正确。控制模块和驱动模块之间没有连接。
434 3HAC020738-010 修订: P
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3 按故障症状进行故障排除
3.2 控制器没有响应
3.3 控制器性能不佳
描述
控制器性能低，并且似乎无法正常工作。
控制器没有完全“死机”。如果是这样，方法继续操作。
后果
可能会观察到这些症状：
• 程序执行迟缓，看上去无法正常执行并且有时停止。
可能的原因
计算机系统负荷过高，可能因为以下其中一个或多个原因造成：
• 程序仅包含太高程度的逻辑指令，造成程序循环过快，使处理器过载。
• I/O 更新间隔设置为低值，造成频繁更新和过高的 I/O 负载。
• 内部系统交叉连接和逻辑功能使用太频繁。
• 外部 PLC 或者其它监控计算机对系统寻址太频繁，造成系统过载。
建议的操作
操作 参考信息/图示
适合添加 WAIT 指令的位置可以是：
• 在主例行程序中，*好是接近末尾。
• 在 WHILE/FOR/GOTO 循环中，*好是在末尾，接近指令ENDWHILE/ENDFOR 等部分。检查程序是否包含逻辑指令（或其它“不花时间”执行的指令），因为此类程序在未满足条件时会造成执行循环。要避免此类循环，您可以通过添加一个或多个WAIT 指令来进行测试。仅使用较短的 WAIT 时间，以避免不必要地减慢程序。
1.
ABB 建议使用以下轮询率：
• DSQC 327A: 1000
• DSQC 328A: 1000
• DSQC 332A: 1000
• DSQC 377A: 20-40
• 所有其它： >100
确保每个 I/O 板的 I/O 更新时间间隔值没有太低。这些值使用 RobotStudio 更改。不经常读的 I/O 单元可按 RobotStudio 手册中详细说明的方法切换到"状态更改"操作。
2与 PLC 或其它外部计算机过重的通信可造成机器人系统主机中出现重负载。检查 PLC 和机器人系统之间是否有大量的交叉连接或 I/O 通信。
3机器人系统有许多固定的系统输入和输出可用于实现此目的。尝试以事件驱动指令而不是使用循环指令编辑PLC 程序。
4与 PLC 或其它外部计算机过重的通信可造成机器人系统主机中出现重负载。3HAC020738-010 修订: P 35
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3 按故障症状进行故障排除
3.3 控制器性能不佳
3.4 控制器上的所有 LED 都熄灭
描述
Control Module 或 Drive Module 上根本没有相应的 LED 亮起。
后果
系统可能不能操作或者根本没有启动。
可能的原因
该症状可能由以下原因引起（各种原因按概率的顺序列出）：
• 未向系统提供电源。
• 主变压器没有连接正确的主电压。
• 电路断路器 F6（如果使用的话）有故障或者因为任何其他原因开路。
• 接触器 K41 故障或者因为任何其他原因断开。
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