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ABB机器人配件—— 如何创建带参数的例行程序
注：本文章文字、图片部分来自网络
版权归原作者，侵删。
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ABB机器人任何数据都有存储类型，分为常量CONST，变量VAR和可变量PERS常量CONST，即程序内不能赋值。变量VAR和可变量PERS程序都能赋值，区别如下：
变量：有初值和当前值。在执行打开程序，移动指针到main，移动指针到routine时，变量的当前值会被初始化，即值变为初值。
可变量：只有当前值。即任何时候做了修改，其值就修改了。在执行打开程序，移动指针到main，移动指针到routine时，值就是当前值，不会发生变化。
MODULE Module1
VARnum NUM1:=0; ！变量NUM1
PROCmain()
CRtoolNUM1; ！调用带参数的例行程序
ENDPROC
PROCCRtool(INOUT num M) ！INOUT模式
M := M + 1; ！自变量M+1
ENDPROC
ENDMODULE
如果参数的模式为INOUT模式，当M改变时NUM1也会改变NUM1=M=1,
如果参数的模式为IN模式，当M改变时NUM1不会改变。
如果参数的模式为变量模式。当M改变时NUM1也会改变NUM1=M=1。但是num1必须为变量。
如果参数的模式为可变量模式，当M改变时NUM1也会改变NUM1=M=1。
但是num1必须为可变量。
可选参数的使用，如果在上面程序中已经创建了可选参数（默认可选参数不显示）如何添加可选参数，双击调用的可选参数。
2.点击可选变量选择要使用的可选变量点击使用 确定给变量赋值可选参数设置完成。
Present - 测试是否使用一个可选参数Present用于测试在调用一个程序时，是否已经使用一个可选参数。如果在调用程序时未作任何指定，则可能不会使用可选参数。该函数可用于测试是否已指定一个参数，从而防止出现错误。
以上程序。使用可选参数Present（）返回TRUE,否则为FALSE,例如
PROC Open(Num ToolNumber \switch NoCheck)
TEST ToolNumber
Case 1 If Present(NoCheck) Then ！使用可选参数情况
（输出气缸打开，不检测气缸到位信号）
Else ！未使用可选参数情况
（输出气缸打开，检测到位信号）
EndIf
endtest
ENDPROC
PROC CHECHOPEN
Open 1/\NoCheck; ! 输出气缸打开，但不检测气缸是否打开到位
Open 1; ！输出气缸打开，但检测气缸是否打开到位
ENDPROC
l 如何创建带返回值的功能程序
在RAPID中写入功能程序（示教器创建省略）
FUNCbool DryRunMode(mun X,mun Y)
!FUNC...ENDFUNC表示功能程序
!BOOL返回值布尔量型，功能程序必须要有返回值，一般通过return指令返回。返回值程序可具备（返回）任意值数据类型,有返回值程序无法具备维度，即，有返回值程序无法返回数组值。
！DryRunMode()功能成的名称
!mun X,mun 功能程序参数 num参数的数据类型 x,参数名称也可在
ENDFUNC
例如：计算任意输入三个数的乘积，程序如下：
MODULE Module1
VAR dnum regX:=0; VAR dnum regY:=0; VAR dnum regZ:=0;
PERS num RX:=5; PERS num RY:=8; PERS num RZ:=2;
PROC main()
TPErase;
TPReadDnum regX, "please inputregx";！在ABB机器人示教器上输入计算的第1个 数值
TPReadDnum regY, "please inputregY";！在ABB机器人示教器上输入计算的第2个 数值
TPReadDnum regZ, "please inputregZ";！在ABB机器人示教器上输入计算的第3个 数值
！图一所示，输入数值。确认
RX := DnumToNum(regX); ！读取第1个数值赋值给RX
RY := DnumToNum(regY);！读取第2个数值赋值给RY
RZ := DnumToNum(regZ);！读取第3个数值赋值给RZ
TPWrite ValToStr(RX)+"*"+ ValToStr(RY)+ "*"+ ValToStr(RZ)+"="+ ValToStr(Modxyz(RX,RY,RZ)) ;
！读取功能程序返回值。假如三个数字依次是：2.3, 2.5, 5.2。则写屏
！
ENDPROC
FUNC num Modxyz(num X,num Y,num Z) ！功能程序
RETURN X * Y * Z ; ！返回三个数的乘积
ENDFUNC
ENDMODULE
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