QQ
ABB机器人更换电机过程及注意事项
注：本文章文字、图片部分来自网络
版权归原作者，侵删。
版权归原作者，侵删。
您是否对将工业自动化集成到您的设施中感兴趣？如果是这样，那么您应该致电工业自动化和集成领域的领导者工博士。工博士是包括FANUC，Yaskawa，KUKA，Kawasaki和ABB在内的多家不同机器人公司的认证集成商。我们的员工致力于帮助您为您的行业和预算构建和定制完美的自动化系统。
ABB机器人各轴的伺服电机因每台都有不同的偏移值，所以在因损坏更新后由于偏移值的改变对程序焊点位置产生影响，这时需对电机的偏移值进行人为修正补偿以直接使用原有的程序，过程如下:
1.在更换电机前，先备份原有的程序，如一台机器人要同时更换多台伺服电机,则需逐一更换——校正——再更换——再校正，以防止多台电机同时更换累积误差无法人为调整电机偏移值。
2.在更换电机前，先用机器人对照-个TIP点做一个尖对尖的程序用来做更换电机前后的精度验证。同时使用两个寄存器reg4,reg5)做两个FUNCTION来读取更换电机后运行TIP程序ptip点的实际值和手动移动到尖对尖点时的值，这两个值的差就是更换电机后需要补偿的电机偏移值。Various-选1符值指令:=-在selec datatype 中选1num一选reg4+ok-在 中回车一功能键 Func-选ReadMotor0-选IRB-选几轴 - OK+OK-运行这 一行。
PROC TIPO
MoveAbsJ [[0,0,0,0,0,0],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]NoEOffs,
v1000,z50,tWeldGun;
设**零点指令方法: PROG窗口- Instr键- IPL2- 5 Motion Adv - 9 more
MoveAbsJ产生指令，将光标移至一Edit- 8 Value-将rax_ 1-6 的值改为0
- OK.这时运行此指令机器人会移动至各轴的标定点。
MoveJ pHome,v1000,z50,tWeldGun;
MoveJ *,v1000,z50,tWeldGun;
MoveJ *,v1000,z50,tWeldGun;
MoveL ptip,v1000,fine,tWeldGun;
reg4:=ReadM otor(MecUnit:=IRB,1);
reg5:=ReadMotor(MecUnit:=IRB,1);
ENDPROC
3.更换电机前在RoutineRTIP中做一个ptip点，此点是一个尖对尖点，示教产生。
更换电机，如换- -轴， 将机器人移动到标定点;如换二、三轴，将机器人移动到死点;更换完后，做fine calibration 并记下这时的电机偏移值。运行RTIP子程序至ptip点，这时会与原尖对尖点有些偏移，运行function reg4, 到View-Datatype-num中寻找reg4的值，记下这时的值。将操纵杆的其他两个轴锁定，单轴手动移动机器人到尖对尖点，运行functionreg5，到View-Datatype-num中寻找reg5的值，记下这时的值, reg4和reg5差值就是需要补偿fine calibration 后电机偏移值的补偿值(reg5- reg4的差加上finecalibration后电机偏移值)，
补偿方法: MISC-System
Parameters-Manipulator-Type1 ( 或2 ) -Motor Caliation- 针对每个轴修改Calibration offset值， 选Cal offset valid为 Yes,补偿后重新update各个修改轴，热启动系统生效。
使用工件焊接验证原有程序是否可正常使用，备份新的程序。
注意事项:
每更换一台电机在紧固螺丝前，要进行齿轮间隙调整，方法:先将电机使劲手动推向齿轮方向,用2N/m的力量预紧四个螺丝，橡皮榔头敲击保证齿轮间隙,外接24V电源使用调间隙工具测试间隙(机器人本体电机抱闸接两根细的蓝线,外轴电机接L-24V,M-0V) ,确认没问题后使用15N/m的力量紧固四个电机螺丝。
更换马达步骤
1，在拆下旧电机前，用Mov指令先在ABB机器人示教器上示教一个点。
2，更换新电机。
3，做新电机的fine calibration
4，再执行先前的Mov指令:
5，用ReadMotor读下该电机数值a
6，再移动机器人到先前的实际点位，再用ReadMotor读下该电机数值b
7，把第二次的数值减去**次的数值 b-a=c
8，把c和calibration offset值相加，即可
在此处联系我们或致电与我们联系，以获取有关ABB机器人配件和解决方案的快速简便的报价！
