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Omnicore控制柜之ABB机器人示教器热插拔
注：本文章文字、图片部分来自网络
版权归原作者，侵删。
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1.ABB机器人示教器通过线缆与控制柜链接，例如omnicore控制柜匹配的VNext示教器，需要将示教器线缆插入下图的X4 FlexPendant接口。
2.示教器线缆内通常含有示教器使能信号线，以太网通讯线以及急停回路线。若直接将示教器线缆拔出，则会造成机器人报“急停开关打开”的错误。
3.在IRC5控制柜时代，ABB机器人控制柜也提供示教器热插拔选项，本质是控制柜上增加一个按钮，在按下按钮时接通急停回路，将示教器拔下，同时人为将增加的急停短接装置接上，保证在松开按钮后急停回路正常。
4.Omnicore控制柜增加了通过3018-1 Hot Swappable FlexPendant选项，此选项可以在示教器点击“disconnect”后将示教器拔下，且无需增加短接回路。
5.确保系统有3018-1 Hot Swappable FlexPendant选项。
6.点击”connection”下的“Disconnect FlexPendant”，根据提示需要在30s内将示教器拔下。
7.此时机器人可以通过上位机/robotstudio控制，对于910INV型号，还可以使用robotstudio中的RobotControl Mate控制机器人。
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