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ABB机器人提供CC-
上图X5部分为Devicenet通讯与地址设置端子，具体参见3.1节Devicenet的设置。
X3部分为24V电源部分，针脚定义如下：
X8端子为CC-
使用DSQC 378B模块需要ABB机器人有709-1 DevicenetMaster/Slave选项。
配置DSQC 378B，有以下参数需要注意。
|
参数类型 |
允许值 |
作用 |
|
Station Number |
1-64 |
确定在CC- 总线中的地址 |
|
BaudRate |
0-4 according to:
0 = 156 kbps
1 = 625 kbps
2 = 2.5 Mbps
3 = 5 Mbps
4 = 10 Mbps |
确定通讯速率 |
|
OccSta |
1-4 according to:
1 = 1 occupied station
2 = 2 occupied stations
3 = 3 occupied stations
4 = 4 occupied stations |
Occupied Sations。确定此从站确定的虚拟站数量。 |
|
BasicIO |
0-1 according to:
0 = Bit I/O only
1 = Bit I/O and word I/O |
确定通讯数据类型 |
OccSta和 BasicIO共同决定了输入输出的数量，具体见下表。以上参数需要通过DevicenetCommand进行设置。为方便设置，可以从以下位置获取模板并配置。
1）打开robotstudio，进入Add-Ins,在左侧找到对应的机器人robotware版本，右击——“打开数据包文件夹”2）进入如下路径
C:\ProgramData\ABB IndustrialIT\RoboticsIT\DistributionPackages\ABB.RobotWare-6.08.0134\RobotPackages\RobotWare_RPK_6.08.0134\utility\service\\ioconfig\DeviceNet
3）d378B_10.cfg为需要的模板文件。（此处假设d378B模块在Devicenet网络下的地址为10）
4）进入ABB机器人示教器-控制面板-配置，点击左下角“文件”——“加载参数”，选择步骤3找到的配置文件。完成后重启。
5）进入“配置”-DevicenetDevice下可以看到新加入的D378B_10设备，如果Devicenet地址不是10，可以进入修改。
6）进入Devicenet Command对CC-
7）参数含义参见本节一开始所述表格。
示例的含义为：
StationNumber：1；
BaudRate：156kbps；
OccSta：1；
BasicIO：0；
输入输出各为：16bit（2bytes）
8）添加signal，方法同前文所述。Assigned to Device选择刚刚配置完毕的D378B_10.
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